invalid use of void expresion in FlexiTimer2 library

hello, first post asking in forum patient if dont correctly  


well, im trying make robot evades obstacles , uses interrupts in order distances.
ive used flexitimer2 run void function each 5ms, problem whe try verify program says me there error in use of flexitimer.
  

code: [select]

flexitimer2::set(1, 1.0/1000, rastreodistanciamin());

i copy code below, please can tell error , how solve it, ive been loking dont know do.

thank you

code: [select]


#include <flexitimer2.h>
#include <servo.h>

//motor a
int ena = 7;
int in1=6;
int in2 = 5;

//motor b
int in3=11;
int in4=10;
int enb=9;

servo cabeza;

//hc-sr04 device
int echo = 13;
int triger = 12;

//it use hc-sr04 determine , return distance in front of him
int calculodistancia(){
  volatile int tiempo;
  volatile int distancia;
  digitalwrite(triger,low); /* por cuestión de estabilización del sensor*/
  delaymicroseconds(5);

  digitalwrite(triger, high); /* envío del pulso ultrasónico*/
  delaymicroseconds(10);

  tiempo=pulsein(echo, high); /* función para medir la longitud del pulso entrante. mide el tiempo que transcurrido entre el envío
   del pulso ultrasónico y cuando el sensor recibe el rebote, es decir: desde que el pin 12 empieza recibir el rebote, high, hasta que
   deja de hacerlo, low, la longitud del pulso entrante*/
  distancia= int(tiempo/58); /*fórmula para calcular la distancia obteniendo un valor entero*/
  /*monitorización en centímetros por el monitor serial*/
  return distancia;
}


//it compare distance calculated value given in order 1 lower
int distanciaminima (int distanciamin){
  int distanciaactual = calculodistancia();
  if (distanciaactual < distanciamin){
    distanciamin = distanciaactual;
  }
  return distanciamin;
}

/*
it "look" around in angle 45 135 degrees in order search distance
 lower tha 10cm. if finds one, order robot turn right or left in
 order evade it
 */
void rastreodistanciamin(){
  int distanciamin = 999;
  int grados = 0;
  for (int = 45; i<=135; i++){
    cabeza.write(i);
    delaymicroseconds(100);
    distanciaminima(distanciamin);
    if(distanciamin<10){
      grados = i;
    }
  }
  if (grados >10){
    if (grados >90){
      derecha(5); //gira la derecha si el obstaculo está la izquierda
    }
    if(grados<90){
      izquierda(5);  //gira la izquierda si el obstaculo está la derecha
    }
  }
}

void setup(){
  //motor a
  pinmode(ena,output);
  pinmode(in1,output);
  pinmode(in2,output);
  //motorb
  pinmode(in3,output);
  pinmode(in4,output);
  pinmode(enb,output);
  //hc-sr04
  pinmode(echo,input);
  pinmode(triger,output);
  //servo
  cabeza.attach(8);
  cabeza.write(90);
  //new timer interrupt
  flexitimer2::set(1, 1.0/1000, rastreodistanciamin());  //here error invalid use of void expression
  flexitimer2::start();

}

void loop(){
  avanzar();
}

void avanzar (){  //control both motors in order go forward
  digitalwrite(ena,high);
  digitalwrite(in1,low);
  digitalwrite(in2,high);

  digitalwrite(enb,high);
  digitalwrite(in3,high);
  digitalwrite(in4,low);
}

void derecha (int t){  //control both motors in order turn right during t ms
  digitalwrite(ena,high);
  digitalwrite(in1,low);
  digitalwrite(in2,high);

  digitalwrite(enb,high);
  digitalwrite(in3,high);
  digitalwrite(in4,high);

  delay(t);
}

void izquierda (int t){  //control both motors in order turn left during t ms
  digitalwrite(ena,high);
  digitalwrite(in1,high);
  digitalwrite(in2,high);

  digitalwrite(enb,high);
  digitalwrite(in3,high);
  digitalwrite(in4,low);

  delay(t);
}

void retroceso (int t){  //control both motors in order go during t ms
  digitalwrite(ena,high);
  digitalwrite(in1,high);
  digitalwrite(in2,low);

  digitalwrite(enb,high);
  digitalwrite(in3,low);
  digitalwrite(in4,high);

  delay(t);
}

void parada(int t){  //control both motors in order stop during t ms
  digitalwrite(ena,high);
  digitalwrite(in1,high);
  digitalwrite(in2,high);

  digitalwrite(enb,high);
  digitalwrite(in3,high);
  digitalwrite(in4,high);

  delay(t);
}  
`

code: [select]

flexitimer2::set(1, 1.0/1000, rastreodistanciamin);

why use of "volatile"?

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