grid following object height detection robot

-

m using arduino mega make grid following robot check heights of 3 blocks placed @ node...my bot works fine uptil coordinate(3,6) , line follows without detecting node henceforthif encounters 1 or 2 blocks in mean time....if not encounter block till then works till (3,3) , has same problem...pls help!
code: [select]

void grid_check()
{
  if (
      (!digitalread(els)) && (!digitalread(ers)) && (!digitalread(ls)) && (!digitalread(ms)) && (!digitalread(rs))     //if @ grid
      )
     
  {
    motorcontrol(0,0);
    lcd.clear(); lcd.setcursor(0,0); lcd.print(x); lcd.print(y);      //print coods
   
    if(x==0 && y==0)
      {
        turn_left();
        f=forward_sensor();
        lcd.setcursor(0,1);lcd.print(f);
        if(f<23)                             //00
        {
          n++;
          c=millis();
          while(c+700>millis()) {line_follow();}
          motorcontrol(0,0);
          height_sensorforward();
          gripper_hold();
          u_turn();
          c=millis();
          while(c+500>millis()) {line_follow();}
          gripper_release();
          c=millis();
          while(c+700>millis()) {motorcontrol(2,2);}
          u_turn();
        }
       else                                 //00
       {
          c=millis();
          while(c+500>millis()) {line_follow();}
       }
        goto a;
      }
     
     if(x==1 && y==0)
      {
        turn_right();
        f=forward_sensor();
        l=left_sensor();
        lcd.setcursor(0,1);lcd.print(l);lcd.print(" ");lcd.print(f);
        if(l<23)                                                              //10
        {
          n++;
          turn_left();
          height_sensor();
          turn_right_block();
        }
        if(f<23)                             //10
        {
          n++;
          c=millis();
          while(c+700>millis()) {line_follow();}
          motorcontrol(0,0);
          height_sensorforward();
          gripper_hold();
          u_turn();
          c=millis();
          while(c+500>millis()) {line_follow();}
          gripper_release();
          c=millis();
          while(c+700>millis()) {motorcontrol(2,2);}
          u_turn();
        }
        if( (l>23 && f>23) || (l<23 && f>23) )                              //10
        {
          c=millis();
          while(c+500>millis()) {line_follow();}
        }
      goto a;
      }
     
       if( (x==1 && y==1) || (x==1 && y==2) || (x==1 && y==3) || (x==1 && y==4) || (x==1 && y==5) )
      {
        l=left_sensor();
        r=right_sensor();
        f=forward_sensor();
        lcd.setcursor(0,1);lcd.print(l);lcd.print(" ");lcd.print(r);lcd.print(" ");lcd.print(f);
        if(l<23 && r>23)                                                                                        //11 12 13 14 15
        {
          n++;
          turn_left();
          height_sensor();
          turn_right_block();
        }
        if(r<23 && l>23)                                                                                         //11 12 13 14 15
        {
          n++;
          turn_right();
          height_sensor();
          turn_left_block();
        }
        if(r<23 && l<23)
        {
          n=n+2;
          turn_right();
          height_sensor();
          u_turn();
          height_sensor();
          turn_right_block();
        }
        if(f<23)                             //11 12 13 14 15
        {
          n++;
          c=millis();
          while(c+700>millis()) {line_follow();}
          motorcontrol(0,0);
          height_sensorforward();
          gripper_hold();
          u_turn();
          c=millis();
          while(c+500>millis()) {line_follow();}
          gripper_release();
          c=millis();
          while(c+700>millis()) {motorcontrol(2,2);}
          u_turn();
        }
       
          c=millis();
          while(c+500>millis()) {line_follow();}
       
      goto a;
      }
     
       if(x==1 && y==6)                     
      {
        r=right_sensor();
        lcd.setcursor(0,1);lcd.print(r);
        if(r<23)                                       //16
        {
          n++;
          turn_right();
          height_sensor();
          u_turn();
        }
        if(r>23)
        {
          turn_left();
        }
        f=forward_sensor();
        lcd.setcursor(5,1);lcd.print(f);
        if(f<23)                             //16
        {
          n++;
          c=millis();
          while(c+700>millis()) {line_follow();}
          motorcontrol(0,0);
          height_sensorforward();
          gripper_hold();
          u_turn();
          c=millis();
          while(c+500>millis()) {line_follow();}
          gripper_release();
          c=millis();
          while(c+700>millis()) {motorcontrol(2,2);}
          u_turn();
        }
        if(f>23)                                         //16
        {
          c=millis();
          while(c+500>millis()) {line_follow();}
        }
       goto a;
      }
     
       
     
      if(x==3 && y==6)
     {
      turn_left();
      r=right_sensor();
      f=forward_sensor();
      lcd.setcursor(0,1);lcd.print(r);lcd.print(" ");lcd.print(f);
      if(r<23)                                                                   //36
        {
          n++;
          turn_right();
          height_sensor();
          turn_left_block();
        }
      if(f<23)                             //36
        {
          n++;
          c=millis();
          while(c+700>millis()) {line_follow();}
          motorcontrol(0,0);
          height_sensorforward();
          gripper_hold();
          u_turn();
          c=millis();
          while(c+500>millis()) {line_follow();}
          gripper_release();
          c=millis();
          while(c+700>millis()) {motorcontrol(2,2);}
          u_turn();
        }
       
         c=millis();
         while(c+500>millis()) {line_follow();}
       
      goto a;
     }
     
      if( (x==3 && y==5) || (x==3 && y==4) || (x==3 && y==3) || (x==3 && y==2) || (x==3 && y==1)  )
     {
       r=right_sensor();
       f=forward_sensor();
       lcd.setcursor(0,1);lcd.print(r);lcd.print(" ");lcd.print(f);
      if(r<23)                                                              //35 34 33 32 31
        {
          n++;
          turn_right();
          height_sensor();
          turn_left_block();
        }
      if(f<23)                             //35 34 33 32 31
        {
          n++;
          c=millis();
          while(c+700>millis()) {line_follow();}
          motorcontrol(0,0);
          height_sensorforward();
          gripper_hold();
          u_turn();
          c=millis();
          while(c+500>millis()) {line_follow();}
          gripper_release();
          c=millis();
          while(c+700>millis()) {motorcontrol(2,2);}
          u_turn();
        }
       
         c=millis();
         while(c+500>millis()) {line_follow();}
       
      goto a;
     }
     
      if(x==3 && y==0)
     {
       r=right_sensor();
       lcd.setcursor(0,0);lcd.print(x);lcd.print(y);
       lcd.setcursor(0,1);lcd.print(r);
       if(r<23)                                            //30
        {
          n++;
          turn_right();
          height_sensor();
          turn_left_block();
        }
        motorcontrol(0,0); delay(100000);                    //reduce delay in final stepup
     }
     
     
     a:
     
     if(dir=='n') y++;
     else if(dir=='s') y--;
     else if(dir=='w') x++;
     else if(dir=='e') x--;
     
  }
 
  else {line_follow();}
}
         



void loop()
{
  while(n<3)
  {
    grid_check();
  }
}

"goto"s and recursion?

incoming!

edit: misread it.
still, no "line_follow" function.

code: [select]
if(r<23)                                                              //35 34 33 32 31
nice comment ;)


Arduino Forum > Using Arduino > Project Guidance > grid following object height detection robot


arduino

Comments

Post a Comment

Popular posts from this blog

invalid use of void expresion in FlexiTimer2 library

-
Image
hello, first post asking in forum patient if dont correctly   well, im trying make robot evades obstacles , uses interrupts in order distances. ive used flexitimer2 run void function each 5ms, problem whe try verify program says me there error in use of flexitimer.    code: [select] flexitimer2::set(1, 1.0/1000, rastreodistanciamin()); i copy code below, please can tell error , how solve it, ive been loking dont know do. thank you code: [select] #include <flexitimer2.h> #include <servo.h> //motor a int ena = 7; int in1=6; int in2 = 5; //motor b int in3=11; int in4=10; int enb=9; servo cabeza; //hc-sr04 device int echo = 13; int triger = 12; //it use hc-sr04 determine , return distance in front of him int calculodistancia(){   volatile int tiempo;   volatile int distancia;   digitalwrite(triger,low); /* por cuestión de estabilización del sensor*/   delaymicroseconds(5);   digitalwrite(triger, high); /* envío del pulso ultrasónico*/   delaymicroseconds(10);   tiem
Read more

error: a function-definition is not allowed here before '{' token

-
i'm new member. me pls code: [select] void manhinh1(){                              tempc = analogread(adc);   tempc = tempc * 0.48828125;                                          lcd.setcursor(0, 0); lcd.print("nhiet: ");                                      lcd.setcursor(7, 0); lcd.print(tempc);   lcd.setcursor(13,0); lcd.print((char)223);    lcd.setcursor(14,0); lcd.print("c");   if(max > min){     if (tempc > max)            {digitalwrite(fan, low);           lcd.setcursor(2, 1); lcd.print("lam mat.....");}     else if (tempc < min)           {digitalwrite(hot, low);           lcd.setcursor(2, 1); lcd.print("dang suoi...");           delay(10000); }     else if (tempc > min && tempc < max)           {digitalwrite(fan, high);            digitalwrite(hot, high);            lcd.setcursor(2, 1); lcd.print("on dinh!!");}              }    else if (max < min){    lcd.setcursor(0, 1);               
Read more

LED Strip Code

-
i downloaded code. here have several single leds flashing music microphone. in project, instead of single rgb leds, have 5 rgb led strips. need change in code? led strip 10m supernight rgb strip cut 5 equal strips. // arduino pin numbers const int do_pin = 2; const int ao_pin = 0; int sound; int led1 = 8; int led2 = 9; int led3 = 10; int led4 = 11; int led5 = 12;   void setup() {   pinmode(do_pin, input);   pinmode(led1, output);   pinmode(led2, output);   pinmode(led3, output);   pinmode(led4, output);   pinmode(led5, output);   serial.begin(9600); }   void loop() {     if (sound > 31) {     digitalwrite(led1, high);   }     if (sound < 31) {     digitalwrite(led1, low);   }     if (sound > 35) {     digitalwrite(led2, high);   }     if (sound < 35) {     digitalwrite(led2, low);   }     if (sound > 40) {     digitalwrite(led3, high);   }     if (sound < 40) {     digitalwrite(led3, low);   }     if (sound > 45) {     digitalwrite(led4, high);   }     if
Read more